La prima presentazione del progetto P400 Miura fu al salone di Torino del 1965, la Lamborghini espose un autotelaio in lamiera scatolata denominato TP400 (T stava per la posizione del motore Trasversale Posteriore e 400 per la cilindrata). Il primo modello fu assemblato con motore e sospensioni della 400 GT. Il progetto era un’iniziativa dei tecnici Gian Paolo Dallara e Paolo Stanzani, i quali, nonostante l’avversione di Lamborghini per le corse, avevano utilizzato lo schema a motore centrale di alcune automobili da competizione dell’epoca, quali la Ford GT40 o la Ferrari 250 LM. Su queste due vetture il motore era però in posizione longitudinale, mentre quello Lamborghini era montato trasversalmente tra l’abitacolo e l’assale posteriore, soluzione che permise di ridurne considerevolmente l’ingombro. In quel periodo la maggior parte delle Gran Turismo sportive adottavano la configurazione motore anteriore e trazione posteriore. Un aneddoto narra che il carrozziere Nuccio Bertone, presente alla rassegna, ne fu affascinato al punto di dichiarare a Lamborghini: “Io sono quello che può fare la scarpa al tuo piede”. Quest’ultimo, si lasciò convincere ad approvare il progetto. La scelta di Bertone come carrozziere fu determinata dal fatto che l’azienda di Grugliasco non aveva rapporti di collaborazione con Ferrari e Maserati, i principali concorrenti di Lamborghini. Ferruccio Lamborghini, che era nato sotto il segno del toro, volle battezzare la vettura ultimata col nome Miura celebre razza di tori da combattimento. La Miura fu la prima di una lunga tradizione di auto costruite da Lamborghini e battezzate con nomi ispirati a razze di tori da combattimento , quasi a celebrarne l’indole delle vetture.
La versione defenitiva fu presentata al Salone dell’automobile di Ginevra del 1966, La Miura P400 fu un successo senza precedenti. La vettura lasciò senza fiato tutti i visitatori facendo invecchiare di colpo tutte le supercar dell’epoca e dando l’inizio ad una nuova era nel settore delle automobili sportive. Rispetto al prototipo presentato a Ginevra, le prime Miura prodotte erano equipaggiate di cerchioni in lega di magnesio della Campagnolo (alla presentazione era equipaggiata con ruote a raggi) , era stato invertito il senso di rotazione del cambio fu invertito (durante i collaudi ci si accorse che generava troppe vibrazioni, anche la frizione fu modificata. Esteticamente la copertura del motore fu posta una persiana fissa in plastica composta di sei listelli paralleli, per migliorare la dispersione di calore del motore (sul prototipo era montata una copertura in plexiglass). Immutata fu la carrozzeria in acciaio, alta appena 110 cm, con i cofani anteriore e posteriore in alluminio. Il motore installato sulla P400 era il V12 da 3,9 litri di cilindrata progettato da Giotto Bizzarrini , dotato di quattro nuovi carburatori Weber 40IDL3C tricorpo (nel ‘66 a Ginevra il motore era alimentato da sei carburatori bicorpo) che permetteva di raggiungere l’invidiabile potenza di 350 Cv. Il successo della Miura fu immediato e travolgente.
Alla fine del 1968 venne immessa sul mercato la versione S, con potenza aumentata a 370 Cv. Nel marzo del ’71 fu presentata la Miura, la SV (acronimo di SuperVeloce) la potenza subì un ulteriore incremento arrivando a 385 Cv. Furono pure presentate delle versioni targa cioè con tettuccio removibile ma rimasero ma non furono mai messe in produzione da Lamborghini.